18世紀上半葉，日本正處在德川幕府時代。只能向將軍貢獻腌蘿卜的蕞爾窮藩湯長谷藩剛剛完成一年一度勞民傷財的參勤交代，藩主內藤政醇（佐佐木藏之介飾）原打算好好休息一下，誰知幕府老中松平信祝（陣內孝則飾）獲悉湯長谷藩發現金山，因此他設計迫使內藤必須於五日之內再度參勤，否則將以謀反論處。明知這是一場處心積慮的陰謀，但是內藤還是決定鋌而走險。在善於出謀劃策的家老相馬兼嗣（西村雅彥飾）以及戶隱流忍者雲隱段藏（伊原剛志飾）等人的協助下，湯長谷藩的絕命參勤正式展開。與此同時，狡猾的松平信祝接連派出密探，企圖阻止內藤主從的行程。前途多舛，內藤藩主能否成功顛覆松平的陰謀呢？